REATCH
2017.04.21 IoT AUTONOMUS
独創的、頑丈、正確な RTK GNSS受信機 799ドル 2017/04/20
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はじめに
APRIL 5, 2016 EMLID REACH RTK NAVIO/PIXHAWK INTEGRATION RELEASED! 開発のなりゆきに注目してまいりたい ・以下 EMILID Community Forum による ・以下 参照のこと Reach and Navio/Pixhawk integration progress ・現在 APMベースのフライトコントローラとリーチRTKの統合作業が行われている ・ナビオ+でテスト中だが それがうまく動作したら ・Pixhawkなどの他のプラットフォームについても自動的にサポートされる見込みだ ・システムは 2つのリーチで構成され ・1つ目のデータは NAVIO+のシリアルポート経由で取得 ・2つ目のデータは 地上局のリーチから取得する ・両者からMAVlinkと標準のテレメトリラジオを通じて取得したデータは業界標準のRTCM3で修正・配信する ・APMに必要なすべてのデータはカスタムERB(Emlidリーチバイナリ)プロトコルで転送する ・今後 更にコードを改善後 すべてのテストを完了したら APMに必要な変更をマージする予定だ ・最初のベータ版をリリース後 数週間以内に アプリで ・・・ ・フライトコントローラとリーチRTKの両方を更新すれば使用可能になる予定だ
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Introduction **What is Reach and what is it for? ** ・リーチは センチメートルレベルの位置精度を提供するための RTK GNSS受信機です ・RTK(リアルタイムキネマティック)技術に依存しています ・Reachは オープンソースのRTK処理ソフトウェア RTKLIBを on Board で実行します What is an RTK? ** ・衛星から送信された信号は電離層や大気を通過し天候などで摂動され位置誤差を生じるので ・GPS補強システム(DGPS)信号を使用して 固定局の位置をセンチメートルオーダの精度に補正 ・移動局の位置もセンチメートルオーダの精度に補正決定するためのシステム技術Roadmap **・Reach and Navio/Pixhawk integration progressKit contents ** Quickstart ** 基地局とのWifi接続 移動局の設定方法Intro Powering up Connecting and placing antenna Connecting to Reach Setting up Wi-Fi Accessing Reach device in a network Working with ReachView app Interface walkthrough Updating ReachView Setting up base station Setting up rover Keeping the settings Viewing results More readingPower supply ** Antenna placement ** ReachView app basics **Setting up Reach networking Powering up for the first timeSetting up correction link ** RTK configuration **・リーチに電源を入れ最初にWi-Fiホットスポットを作成する ・Wi-Fiネットワークのリストを開き part_of_mac_addressに接続する ・ネットワークパスワードは「emlidreach」ですConnecting Reach to your Wi-Fi network・リーチホストネットワークに接続した後 ・ブラウザで http://reach.local:5000 にアクセスする ・パスワードを入力しますResolving IP address Working with ReachView app Connecting to ReachView Interface walkthrough Updating ReachViewSetting up roverSolution output and logging ** Monitoring status ** Hardware integration ** PylonGPS **・ローバーの設定を取得後 Configタブに移動 ローバーモードを選択Working with configuration files・ローバーには 多くの動作モードがあり 設定ファイルで管理されている ・ドロップダウンメニューから設定ファイルを選択してもよい ・リーチには reach_single_default.confとreach_kinematic_default.confなど いくつかの事前に定義されたデフォルトのconfigsが付属している ・メニュー(3ドット)ボタンで これらのconfigsが初期状態にリセットできる ・「名前を付けて保存」ボタンを使用してコピーをすることもできるConfiguration parameters・ローバーモードでの設定は RTKLIB rtkrcv設定ファイルを正確にミラーしたものだ ・高度な設定が可能だ ・デフォルト設定ファイルでは 最も重要な設定項目を見ることができるData streams Setting up base station・基本設定を取得後 Configタブに移動 ベーススモードを選択 以下の設定をする ・ベース座標/入力ストリーム/出力ストリーム/RTCM3メッセージ ・入力ストリームの設定を変更は出来ないBase output settings Base RTCM3 output messages Base coordinatesパイロンGPS WITH REACHの統合作業を進めています ・パイロンGPSは、チャールズ・ウェストが開発した補正共有プロジェクトです。 ・パイロンGPSはあなたの基地局からのGPS補正を共有することが容易になり、 モバイルユニットは、任意の近くの基地局からの修正を取得することができます。 ・パイロンのGPS基地局が展開されている場合、基地局の10キロ内の誰もが更新を取得し、 ディファレンシャルGPSを使用してアプリケーションを作成できることを意味します。 ・パイロンGPSの詳細については、PylonGPS公式ウェブサイトで入手可能です。Firmware reflashing ** Electrical specs ** Mechanical specs ** Software development **スタンドアロンLinuxコンピュータとしてリーチを使用する ・リーチのために意図されたワークフローはReachViewアプリによる使用であるが ・スタンドアロンLinuxコンピュータとしての利用も可能だ ・ディスプレイを接続することはできないので sshを使用して ネットワーク接続での利用となるTroubleshooting ** FAQ ** Changelogs **
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