RVIZ
2017.07.11 IT Robotics RVIZ
最初は、何が書いてあるのか、さっぱり理解できなかったが ・・・
最近、少しは理解できるようになってきた 反復学習あるのみ ・・・
最近、少しは理解できるようになってきた 反復学習あるのみ ・・・
はじめに ⇩
記事 ⇩
GitHub ⇩
DOC ⇩
Tutorials ⇩
設定 ⇩
基礎 ⇩
応用 ⇩
実用 ⇩
はじめに ⇩
ちょいﾒﾓ ⇩
用語 ⇩
はじめに
RVizは、ROSの3次元可視化ツール RVizはROSネットワーク上のデータを3次元的に可視化でき センサの計測データの確認や3次元コンピュータグラフィックスによるロボットの動作確認などに利用できる
ちょいﾒﾓ
用語
記事
GitHub
ros-visualization/rviz ⇩
vooon/rarog ⇩
ros-visualization/rviz
rvizは、Robot Operating System（ROS）フレームワークの3Dビジュアライザーです。 詳細は、wiki：http://wiki.ros.org/rvizを参照してください。
vooon/rarog
Skywalker V6ベースのUAV向け
DOC
概要 ⇩
ユーザドキュメント ⇩
概要
ユーザドキュメントUser Guide Troubleshooting Built-in Display Types Basic Shapes API Wrapper - rviz_visual_toolsチュートリアル API ドキュメント Usage Command Line Options Recording Movies Report a Bug
UserGuide
Troubleshooting ⇩
Install or build rviz ⇩
Startup ⇩
Displays ⇩
Configurations ⇩
Views Panel ⇩
Coordinate Frames ⇩
Tools ⇩
Time ⇩
Stereo ⇩
Plugins ⇩
Install or build rviz
Install from debian repositorysudo apt-get install ros-fuerte-visualization sudo apt-get install ros-indigo-rvizBuild from sourcerosdep install rviz rosmake rviz
Startup
source /opt/ros/indigo/setup.bash roscore & rosrun rviz rviz
Displays ⇩
Adding a new display ⇩
Display Properties ⇩
Display Status ⇩
Moving Displays ⇩
Built-in Display Types ⇩
ディスプレイとは、3D世界で何かを描くもので、ディスプレイリストにはいくつかのオプションがあります。 点群、ロボットの状態などである。
Configurations ⇩
0.4 and above ⇩
0.3 and below ⇩
Configurations
視覚化装置の様々な用途には、ディスプレイの異なる構成がしばしば有用である。 完全なPR2に有用な構成は、例えば、テストカートには必ずしも有用ではない。 このため、ビジュアライザーを使用すると、さまざまな構成をロードして保存できます。 構成には以下が含まれますDisplays + their properties Tool properties Camera type + settings for the initial viewpoint
Views Panel ⇩
The different camera types ⇩
Views ⇩
Views Panel
ビジュアライザにはさまざまな種類のカメラが用意されていますが、時間の経過とともにリストが大きくなります。 カメラタイプは、カメラとさまざまなタイプの投影（正射影対視点）を制御するさまざまな方法の両方から成ります。
Coordinate Frames ⇩
The Fixed Frame ⇩
The Target Frame ⇩
Coordinate Frames 座標フレーム
rvizはtf変換システムを使用して、到着した座標フレームからグローバル参照フレームにデータを変換します。 ビジュアライザーで知っておくべき重要な座標フレームが2つあります。 両方を説明するビデオがあります：
Tutorials
Markers: Sending Basic Shapes (C++)
Markers: Sending Basic Shapes (C++)
Shows how to use visualization_msgs/Marker messages to send basic shapes (cube, sphere, cylinder, arrow) to rviz.Markers: Points and Lines (C++)
Teaches how to use the visualization_msgs/Marker message to send points and lines to rviz.Interactive Markers: Getting Started
This tutorial explains what Interactive Marker are and teaches you some of the basic concepts.Interactive Markers: Writing a Simple Interactive Marker Server
This tutorial explains how to setup a minimalist server which manages a single interactive marker.Interactive Markers: Basic Controls インタラクティブマーカ: 基本のコントロール
basic_controlsチュートリアルがどのように働くか This tutorial explains how the basic_controls tutorial code works.Plugins: New Display Type
How to write a plugin which adds a new display capability to RViz.Plugins: New Dockable Panel
How to write a plugin which adds a new type of dock-able Panel widget to RViz.Plugins: New Tool Type
How to write a plugin which adds a new tool to RViz.Librviz: Incorporating RViz into a Custom GUI
How to write an application using an RViz visualization widget.Rviz in Stereo
Teaches how to set up Rviz to render in 3D Stereo.
設定
sudo apt-get install ros-fuerte-visualization sudo apt-get install ros-indigo-rviz source /opt/ros/indigo/setup.bash roscore & rosrun rviz rviz
基礎
応用
実用
