・飛行精度向上のため IMUチップを追加 デュアルIMUに ・パワーモジュールポートに過電圧および過電流保護回路 ・ノイズ回避 MS5611パフォーマンス改善 ・PCA9685のPWMジェネレータをマイクロコントローラに置換 ・モータやサーボなどグループ別に周波数設定を可能に ・PPM/SBUSデコードを廃し DMAマイクロコントローラに置換 ・DMAを使用しPiのプロセッサコアを残し ・PPM/SBUSサンプリングを行う ・デュアル SPI controllers ・Piソリューションの2倍の帯域幅を持たせ高速でデータ転送を管理 ・ADC port ボード上のボタンでしか利用出来なかったがこれを ・DF13ポートに簡単にアクセスできるよう改善 ・Linux integration の改善 ・PWM、ADC、SBUSとPPMは ・任意のプログラミング言語から簡単にアクセスできるように ・Linuxのsysfsの中に統合
FEATURES MPU9250 9DOF IMU LSM9DS1 9DOF IMU MS5611 Barometer U-blox M8N Glonass/GPS/Beidou STM32F103 RC I/O co-processor HAT EEPROM RGB LED SPECIFICATIONS 14 PWM servo outputs PPM/S.Bus input Triple redundant power supply Power module connector UART, I2C, ADC for extensions Size: 55x65mm Weight: 23g
1.2 NAVIO あれこれ
1.3.0 RASPBERRY PI + NAVIO+ コントローラー セットアップ
1.3.1 NAVIO+ LINUX BOARD WITH APM:COPTER 3.3 BY RANDY MACKAY
1.3.2 NAVIO+ Linux board with APM:Copter 3.3
1.3.3 First flight of ArduPilot on Linux
Hobby King 'Go Discover' FPV flying wing + Rasperry PI with HD camera
1.3.1 NAVIO+ LINUX BOARD WITH APM:COPTER 3.3 BY RANDY MACKAY
1.3.2 NAVIO+ Linux board with APM:Copter 3.3
1.3.3 First flight of ArduPilot on Linux
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This App is a Heads-Up-Display (HUD) for MavLink on Android. Optionally, it supports displaying live video using GStreamer. H264 video sources, or any GStreamer compatible video source. Just supply a valid gstreamer pipeline string and you are ready to go!
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このアプリは、GStreamer を使用してビデオストリームにHUDをオーバーレイします HUDなしでも ビデオ アプリは実行ができます アプリは自動的に、デフォルトで UDPポート14550 で データ・ストリームを待機します Windowsでは TCP/シリアルポート直接接続も可能です アプリと同時に 地上局のPCにデータを表示したい場合にはMavProxyを使用して ミッションプランナーを使用 UDPストリームを分割して UAVに接続します MavProxyでデータストリームを分割するサンプル・コマンドは以下のとおり mavproxy --master = COM5,115200 --out = 192.168.0.1：14550 --out = 192.168.0.126：14550 PC 192.168.0.1 スマートフォン 192.168.0.126 などのように 利用するWiFiネットワークに応じてIPアドレスを設定します スマートフォンを接続 同じネットワーク上のUAVからのライブ映像を得ます Windows版では MavProxyを使用 別のUDPポートを使うことで 同じPC上で MissionPlanner（またはAPMプランナー）とHUDを同時に実行できます ビデオオーバーレイを使用する場合は GStreamerで UDPまたはTCPで データ・ストリームを実行している必要があります 以下の設定は ラズベリーPIを使用 UDPでH264をストリーミングします raspivid -t 0 -w 1280 -h 720 -fps 40 -b 4000000 -o - | gst-launch-1.0 -v fdsrc ! h264parse config-interval=1 ! rtph264pay ! udpsink host= $1 port=9000 "$ 1"の引数はGCSまたはスマートフォン/タブレットPCのIPアドレスです このコマンドは、720pのためのものであり デバイスの解像度を考慮して調整する必要があります 携帯電話の800x600のディスプレイに720pのビデオを送信しても意味がありません HUDでは、この文字列でGStreamerパイプラインを構成します udpsrc port=9000 buffer-size=60000 ! application/x-rtp,encoding-name=H264,payload=96 ! rtph264depay ! h264parse ! queue ! avdec_h264 ビデオシンク要素を含めないでください アプリで動的に追加されます ファイアウォールでPCのポートがブロックされているときにはポートを変更することが必要です もう一つ考慮すべきは デバイスの処理能力です ピクセレーションの多い場合やデバイスが遅いときには 送信ビットレートや解像度を変更する必要があります 一部のスマートフォンでは フル解像度での映像表示は遅すぎます GoogleのNEXUS6の720をテストでは 正常に動作しましたが 安価なタブレットPCの場合は 800×600に切り替える必要がありました アプリは簡単にセットアップ出来ます
GStreamerとミッションプランナーでHUD（ヘッドアップ・ディスプレイ）にHD映像を表示する方法 注： Windowsのみ HUD部は Qt コードベースの QML HUD による 背景へのビデオ表示には 「QtGStreamer」と呼ばれる Streamerのライブラリを使用して ウィジェットにGStreamerプラグインを統合した ライブラリは、GStreamer のウェブサイトで提供されている 最終的に 動的プラグインアーキテクチャでミッション・プランナーに追加されている プラグインのインストール手順 1) Install Mission Planner 2) Download and install GStreamer x86バージョンを使用（x86_64バージョンは動作しない） デフォルトパスは 'C：\ GStreamer' 「カスタム」を選択 すべてのプラグインをインストールのこと 3) video stream を設定済みであること video stream については 「高速無線LAN 高精細FPV UAV 構築法 Part1」を参照のこと
* Download and the MSI installer from this link
ミッションプランナーQtGStreamer HUDベータ 取扱説明書（Windowsのみ） ミッション・プランナーをインストールされていない場合はインストールします。 http://gstreamer.freedesktop.orgからのGStreamerをダウンロードしてインストールします。 注：このパッケージは、Windows上のx86バージョンで動作します LinuxやMac上で行われていません。 GStreamerを デフォルトパス "c：\ GStreamer へのインストールが推奨されている 「カスタム」インストールを選択し すべてのプラグインを選択しインストールのこと Dropboxのフォルダから「setup.msiを」をダウンロードしてインストール開始 MissionPlanner/flyte Data画面に移動 地図上で右クリックして「GStreamerのHUD」を選択 ディスプレイの左上隅にある、小さなボックス（ポップアップメニュー）をクリック ビデオの再生を開始するとき（これは自動的に追加されます） 最終的なビデオ要素なし有効なGStreamerのパイプラインを入力する たとえ 次のように udpsrc port=9000 buffer-size=60000 ! application/x-rtp,encoding-name=H264,payload=96 ! rtph264depay ! h264parse ! queue ! avdec_h264 「再生」ボタンを押す Mission Plannerの「フライトデータ」ページを開き 地図上を右クリックすると 「GStreamerHUD」というメニュー項目が表示される 「GStreamerHUD」を選択すると目的の画像が表示される 正しく表示されない場合は 左上隅?コンテキストメニューからQStreamerのパイプライン文字列を入力する 入力例 udpsrc port=9000 buffer-size=60000 ! application/x-rtp,encoding-name=H264,payload=96 ! rtph264depay ! h264parse ! queue ! avdec_h264
Raspberry Pi & GCS PCのソフトウェアコンフィギュレーション block diagram describing all the connections Streaming Video Using gstreamer raspivid -t 0 -w 1280 -h 720 -fps 30 -b 1700000 -o - | gst-launch1.0 -v fdsrc ! h264parse config-interval=1 ! rtph264pay ! udpsink host = 192.168.1.1 port= 9000 Antenna Tracker with the Nano M5 attached
Hobby King 'Go Discover' FPV flying wing + Rasperry PI with HD camera
GoPro Camera on APM/Pixhawk with a Raspberry PI using WiFi
How to build an FPV Antenna tracker for use with Mission Planner
Using CH-Products Flight Yoke (Joystick) to remote pilot your APM plane
「Building for NAVIO+ on RPi2」により build にチャレンジ
$ sudo apt-get install g++ で コンパイラをバージョンアップ
これにて エラー解消 コンパイル成功です 2016/02/26
$ sudo apt-get install g++ で コンパイラをバージョンアップ
これにて エラー解消 コンパイル成功です 2016/02/26
pi@navio-rpi ~ $ cd /home/pi/ardupilot/ArduCopter pi@navio-rpi ~/ardupilot/ArduCopter $ make -j4 navio Checking modules %% libraries/AP_Common/AP_Common.o %% libraries/AP_Common/c++.o // BUILDROOT=/tmp/ArduCopter.build HAL_BOARD=HAL_BOARD_LINUX HAL_BOARD_SUBTYPE=HAL_BOARD_SUBTYPE _LINUX_NAVIO TOOLCHAIN=RP 8fc5249" %% libraries/AP_Menu/AP_Menu.o cc1plus: error: unrecognized command line option ' -std=gnu++11'cc1plus: error: unrecognized command line option '-std=gnu compilation terminated due to -Wfatal-errors. compilation terminated due to -Wfatal-errors. ../mk/build_rules.mk:27: recipe for target '/tmp/ArduCopter.build/libraries/AP_Common/c++.o' failed make: *** [/tmp/ArduCopter.build/libraries/AP_Common/c++.o] Error 1 make: *** Waiting for unfinished jobs.... ../mk/build_rules.mk:27: recipe for target '/tmp/ArduCopter.build/libraries/AP_Common/ AP_Common.o' failed make: *** [/tmp/ArduCopter.build/libraries/AP_Common/AP_Common.o] Error 1 cc1plus: error: unrecognized command line option '-std=gnu++11' compilation terminated due to -Wfatal-errors. ../mk/build_rules.mk:27: recipe for target '/tmp/ArduCopter.build/libraries/AP_Menu/AP_Menu.o' failed make: *** [/tmp/ArduCopter.build/libraries/AP_Menu/AP_Menu.o] Error 1 pi@navio-rpi ~/ardupilot/ArduCopter $
1.5 用語解説
2 Documentation
4 基礎編
5 応用編
6 実践編
