RQT
2017.01.27 IT Robotics RQT
インストール & 動かしてみる
はじめに ⇩
記事 ⇩
GitHub ⇩
DOC ⇩
設定 ⇩
基礎 ⇩
応用 ⇩
実用 ⇩
はじめに ⇩
ちょいメモ ⇩
用語 ⇩
はじめに
RVizを含む30種類以上のGUIツールを rqtという名前で統合 総合GUIツールとして使用できる
ROSにはコマンドラインツール以外にもGUIツールとしてrqtが用意されています。 rqtを使うとノード、トピック、メッセージ、サービスの状態を表示したり、変更したりすることが出来ます。 各種の機能はrqtに対してプラグインとして実装されています。これにより、 各機能をプラグインとして起動すると同一のrqtウィンドウの中に各機能の領域が追加されていきます。 また、rqtではイメージの表示や3Dモデルの表示も出来るようになっています。
ちょいメモ 記事日誌
2017/01/25 ROS総合GUIツール RVizなど30種類以上のGUIツールを統合2017/01/27 インストール & 動かしてみる
Indigo Igloo (May 2014) Ubuntu Saucy (13.10) Ubuntu Trusty (14.04 LTS) C++03 Boost 1.53 Lisp SBCL 1.0.x Python 2.7 Additional testing against Python 3.3 recommended CMake 2.8.11 For catkin packages the ROS build farm supports: releasing documenting continuous integration testing Rosbuild based packages can still be built from source.
rqt: QtベースのROS GUI開発ツール rqt_image_view: カメラ映像を表示するツール rqt_graph: ノードとメッセージ間の関係をグラフで表示するツール rqt_plot: 2次元データのプロットツール rqt_bag: GUIベースのbagデータ分析ツール
用語
SLAM ⇩
CAT ⇩
hector_slam ⇩
hector_mapping ⇩
SLAM Simultaneous Localization And Mapping
・ビーコンで ロボットの移動を制御する ・SLAM(スラム) 自己位置推定と環境地図の同時作成
CAT
・製品が仕様・設計どおりにできているか コンピュータで自動的に測定・検査するシステム ・CADやCAMと連携して利用する
記事
何でもPublishできるGUI:rqt_ez_publisher ⇩
安曇野の森から ROS(Robot Operating System)を使う GUIツール ⇩
MyEnigma:ROSにおけるrqtを使用したGUIアプリの作成方法 ⇩
何でもPublishできるGUI:rqt_ez_publisher
Overview ⇩
How to try Install$ sudo apt-get install ros-indigo-rqt-ez-publisherStartup以下のようにするHow to Use Examples Preconditions 前提条件$ rosrun rqt_ez_publisher rqt_ez_publisherか$ rqtとして Plugins -> Topics -> Easy Message Publisherとして作るパブリッシュするトピックは、すでに他のノードによってサブスクライブされている必要があります。 他のノードを起動する rqt_ez_publisherを起動する コンボボックスからトピックを選択 ヘッダー/スタンプはrospy.Time.now()によって更新されます。 geometry_msgs / Quaternionは 入力時に文字列が更新され EnterキーでRPYアングルに変換されますFeedbacks FAQ Q. Plugin not found! Q. How can I change publish repeat rate Q. Can I save/load the settings
安曇野の森から ROS(Robot Operating System)を使う GUIツール
ROSにはコマンドラインツール以外にもGUIツールとしてrqtが用意されています。 rqtを使うとノード、トピック、メッセージ、サービスの状態を表示したり、変更したりすることが出来ます。 各種の機能はrqtに対してプラグインとして実装されています。これにより、 各機能をプラグインとして起動すると同一のrqtウィンドウの中に各機能の領域が追加されていきます。 また、rqtではイメージの表示や3Dモデルの表示も出来るようになっています。 rqt使用前にマスターを起動して下さい。 最初に以下のコマンドでrqtを起動します。$ roscore ←マスターを起動していなければroscoreを実行する。 $ rqt
MyEnigma:ROSにおけるrqtを使用したGUIアプリの作成方法
目次 はじめに 0. rqtのインストール 1. GUI用のパッケージを作成します。 2. plugin.xmlを作成する。 3. manifest.xmlを変更する。 4. Qtデザイナーでuiファイルを作成する。 5. scriptフォルダを作成し、Pythonソフトを作成する。 1. __init__.py 2. RvizRuler.ui 3. RvizRuler.py 完成品 参考資料
DOC
rqt ⇩
UserGuide ⇩
Plugins ⇩
rqt
Introduction rqt components structure Required environment Advantage of rqt framework Instructions Installation User DocumentationUser Guide Available PluginsTutorialsTo run plugins Available rqt plugins Supported plugins ROS backend tools (rqt_common_plugins) Group: Actions Group: Configuration Group: Introspection Group: Logging Group: Miscellaneous Tools Group: Services Group: Topics Group: Visualization not installed by the metapackage Robot-interaction tools (rqt_robot_plugins) Group: Robot Tools Group: Visualization Plugins used as base class for robot specific plugins Robot specific tools Group: Robot/PR2 Other plugins Plugins currently in developmentFor those who want to develop their own rqt plugins. Create your rqt plugin package Entry point for creating your rqt plugin either in python or C++. Writing a C++ Plugin Shows how to write a plugin for rqt in C++. Writing a Python Plugin Shows how to write a plugin for rqt in Python. Create rqt plugin using an existing Qt based tool No Description Using .ui file in rqt plugin In this tutorial python is used for now. C++ tutorial is pending. To show error or exception message to users Shows error/warning msgs or progress bar on GUI by using a component in rqt_py_common pkgAssistance & Contribution Community Enhancement, issue report Design & development Official decision process Links to discussions Github policy for rqt plugins
UserGuide
Installation ⇩
Running rqt plugins ⇩
Installation
Installing rqt on UbuntuInstalling on Groovy or higher Installing binary Initial installation標準パッケージ(rqtのコアライブラリ+共通プラグイン)は、次の方法でインストールできます。Upgrade installed packages$ sudo apt-get install ros-indigo-rqt ros-indigo-rqt-common-pluginsロボットと対話するときに使用する機能を提供する rqt_robot_plugins インストール$ sudo apt-get install ros-indigo-rqt-robot-plugins $ sudo apt-get install ros-indigo-rqt-pr2-dashboard # only when you need PR2 dashboard feature特定の rqtプラグイン(たとえば、rqt_moveit)のみをインストールする場合$ sudo apt-get install ros-indigo-rqt-moveit$ sudo apt-get update $ sudo apt-get dist-upgrade Build from source Installing on Fuerte Install binary Build from source
Running rqt plugins
Run within standard, integrated window (RECOMMENDED) 標準の統合ウィンドウ内で実行する(推奨)
Run within standard, integrated window (RECOMMENDED) 標準の統合ウィンドウ内で実行する(推奨)
rqtプラグインを実行する最善の方法は、統合されたGUI rqt_gui(詳細な利点を参照)を使用し、 'プラグイン'メニューからプラグインを起動することです。Run each rqt plugin individually 各rqtプラグインを個別に実行する% rqt
スタンドアロンで各rqtプラグインを実行することもできます。ommandline options コマンドラインオプション$ rqt --standalone rqt_mypkg'rqt_mypkg'の検索で複数のプラグインが見つかった場合、rqtはどのプラグインを特定するかを示します。 プラグインが 'scripts'フォルダに実行可能ファイルを提供する場合、プラグインは次のようにスタンドアロンで 起動することもできます:$ rosrun rqt_mypkg rqt_mypkgrqtのコアパッケージで提供されているプラグインの中には、rosrunを使わずに実行できるものがあります。 現在、それらは:rqt_bag、rqt_console、rqt_graph、rqt_logger_level、rqt_plotです。 たとえば、次のようにすることができます。$ rqt_bag
-hで実行すると、利用可能なオプションが出力されます。 注目すべきいくつかのオプションがあります:ebuging rqt_gui with debugger デバッガでrqt_guiをデバッグする gdbの場合:-b BINDING, --qt-binding BINDING choose Qt bindings to be used [pyqt|pyside] --clear-config clear the configuration (including all perspectives and plugin settings) -m, --multi-process use separate processes for each plugin instance (currently only supported under X11) -s PLUGIN, --standalone PLUGIN start only this plugin (implies -l). To pass arguments to the plugin use --args --list-plugins list available plugins
% gdb python (gdb) run $YOUR_RQT_GUI_HOMEDIR$/bin/rqt_gui : (usual gdb usage)
Plugins
To run pluginsAvailable rqt plugins Supported plugins ROS backend tools (rqt_common_plugins) Group: Actions Group: Configuration Group: Introspection Group: Logging Group: Miscellaneous Tools Group: Services Group: Topics Group: Visualization not installed by the metapackage Robot-interaction tools (rqt_robot_plugins) Group: Robot Tools Group: Visualization Plugins used as base class for robot specific plugins Robot specific tools Group: Robot/PR2 Other plugins Plugins currently in development$ rqt $ rosrun rqt_gui rqt_gui表示されるGUIから目的のプラグインを選択します。 rqtプラグインの実行方法の詳細については、rqt / UserGuide#Running_rqt_pluginsを参照してください。 「プラグイン」タブから必要なプラグインを開きます。
設定
標準パッケージ(rqtのコアライブラリ+共通プラグイン)は、次の方法でインストールできます。
$ sudo apt-get install ros-indigo-rqt ros-indigo-rqt-common-pluginsロボットと対話するときに使用する機能を提供する rqt_robot_plugins インストール
$ sudo apt-get install ros-indigo-rqt-robot-plugins $ sudo apt-get install ros-indigo-rqt-pr2-dashboard # only when you need PR2 dashboard feature特定の rqtプラグイン(たとえば、rqt_moveit)のみをインストールする場合
$ sudo apt-get install ros-indigo-rqt-moveit
Installing on Groovy or higher Installing binary Initial installation Upgrade installed packages Build from source Installing on Fuerte Install binary Build from source
基礎
応用
実用